机器人用rv（rot-vector）传动（属曲柄式封闭差动轮系）是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大（传动比大、承载能力大、刚度大）、二高（运动精度高、传动效率高）、一小（回差小），比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。rv传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据rv减速器的型号规定间隙回差（backlash）不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。
由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，而且使用环境都有所不同，如何设计出体积小、精度高、成本低、密封性好的rv减速机，成了当今面临的难题。
以上应从重型工业机器人专用密封RV型摆线减速机，包括针壳，针壳左端通过螺栓螺纹连接有过渡法兰，过渡法兰的右端通过螺栓螺纹连接有转接法兰，转接法兰的内部设置有输入机构，针壳的内部左端活动连接有第一前骨架油封，第一前骨架油封的左端活动连接有后行星架，后行星架的外表面设置有偏转机构，针壳的内部右侧端面活动套接有O型密封圈，针壳的右侧端面并位于过渡法兰的内部活动连接有前行星架调整垫片，后行星架的内部设置有传动机构。该重型工业机器人用密封型摆线减速机，通过螺栓将针壳与过渡法兰紧固，并通过各个机构相互传动可使该装置以较高的密封性进行工作。动可使该装置以较高的密封性进行工作。动可使该装置以较高的密封性进行工作。